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[发明专利]包括病人介入手术巾和隔离巾的介入手术巾-CN201180028724.1有效
发明人：埃里克·索罗夫;托马斯·菲希特纳·本特森;拉斯·努森 -专利权人： USABCD公司
申请日： 2011-06-10 - 公布日： 2013-02-27 - 主分类号： A61B19/08 文献下载
摘要：本发明描述了一种介入手术巾（1）和一种用于介入手术的套件，所述套件包括所述介入手术巾。所述介入手术巾设有至少一个用于手术装置的无菌容器（35,37），所述介入手术巾包括病人介入手术巾（3），所述病人介入手术巾（3）具有至少一个开孔（5），其中所述病人介入手术巾连接有隔离巾（31），且所述至少一个容器
包括病人介入手术隔离

[发明专利]一种心血管介入手术的路径规划方法、装置及终端-CN202310845570.X在审
发明人：王艳;谷宁;刘围围 -专利权人：遵义医科大学附属医院
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供的心血管介入手术的路径规划方法、装置及终端，涉及心血管介入领域。该路径规划方法包括：获取目标患者的心血管参数；根据目标患者的心血管参数，确定多条介入手术可选路径；对多条介入手术可选路径进行评估，并计算得出每一条介入手术可选路径的评估结果；对多条介入手术可选路径根据每一条介入手术可选路径的评估结果排序并形成介入手术规划路径序列；依次将介入手术规划路径序列中的介入手术可选路径推荐给目标患者的医护人员；获取反馈信息，其中，反馈信息由目标患者的医护人员反馈；根据反馈信息确定心血管介入手术的规划路径。本发明能够提升心血管介入手术的路径规划的科学性，有利于确定出更优的手术路径。
一种心血管介入手术路径规划方法装置终端

[实用新型]用于介入手术的医疗半挂车-CN202223021965.8有效
发明人：乔慧;刘厚淋;王智勇;段潇;于向举;潘树奎;张庆锋;张攀峰;钱东炜 -专利权人：重庆克劳斯特种装备有限公司;重庆耐德山花特种车有限责任公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗急救领域，具体涉及一种用于介入手术的医疗半挂车，包括半挂车架，所述半挂车架上分别设有电源设备舱和医疗方舱，该医疗方舱包括介入手术室、操作室，所述介入手术室位于车架后段，操作室位于介入手术室与电源设备舱之间，所述介入手术室为铅房，左右两侧为可扩展厢体，介入手术室与操作室之间通过一屏蔽门连通，所述介入手术室内设有介入手术操作台、周边介入型C形臂、控制台车，当患者中风时，无需再利用救护车将患者运回医院，可以及时进行介入手术
用于介入手术医疗半挂车

[发明专利]介入手术的操作方法、装置、设备和存储介质-CN202211329875.7在审
发明人：周小虎;谢晓亮;李浩;刘市祺;奉振球;侯增广;桂美将;项天宇;于喆;黄德兴 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种介入手术的操作方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取介入手术对应的目标图像；目标图像包括器械图像和用户血管图像；将器械图像和用户血管图像输入训练后的介入手术操作模型，得到目标操作指令；介入手术操作模型是基于样本环境图像、样本环境图像对应的第一操作指令、第一操作指令对应的奖励值和第一操作指令执行后对应的第二时刻样本图像训练得到的；根据目标操作指令进行介入手术的操作。本发明实施例的方法基于获取到的介入手术的器械图像、用户血管图像和介入手术操作模型得到目标操作指令，实现了介入手术器械的自主递送，减轻了介入手术中大量简单重复操作带来的工作负担。
介入手术操作方法装置设备存储介质

[发明专利]一种用于支撑介入手术机器人的龙门架-CN202111336336.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市爱博医疗机器人有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：一种用于支撑介入手术机器人的龙门架，包括机架和多向转动结构；所述机架与导管床体的两侧连接；所述多向转动结构安装在所述机架上；所述多向转动结构与介入手术机器人连接，用于驱动所述介入手术机器人转动。利用多向转动结构驱动介入手术机器人多向转动，便于医护人员调节，以使介入手术机器人上的导管导丝等介入器件对准患者的目标位置，提高介入手术机器人调节效率。
一种用于支撑介入手术机器人龙门

[发明专利]血管介入手术机器人-CN202210485073.9在审
发明人：李媛 -专利权人：北京华强岩机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种血管介入手术机器人，包括多点位姿调节平台，多点位姿调节平台上设置有至少两条机械臂，机械臂的末端可拆卸地安装有管丝连续推捻模块，介入手术器械由管丝连续推捻模块夹持，机械臂可对介入手术器械的操作点位和操作姿态进行调节，管丝连续推捻模块可驱动介入手术器械轴向移动和周向转动，以实现对介入手术器械的协同操作。本发明臂手协同血管介入手术机器人，包括多点位姿调节平台和管丝连续推捻模块，在模仿医生介入手术中的臂、手协同操作的同时，发挥机器人的优势，实现更多介入手术器械操作点位的布局，实现导管、导丝、微导管、微导丝、球囊等多种血管介入手术器械的协同操作。
血管介入手术机器人

[发明专利]介入手术系统及其控制方法、系统-CN202111205302.9有效
发明人：田大鹏;许侃;王昱棠;郭云宝;陈鹏飞;侯坤 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;吉林大学第一医院
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明适用介入手术技术领域，提供了一种介入手术系统及其控制方法、装置及系统，该系统的主、从端介入手术机构相同；主、从端介入手术机构均包括侧板I、导轨组件、夹持组件I、夹持组件II、夹持组件III和介入装置；导轨组件安装在侧板I上；夹持组件I、夹持组件II和夹持组件III均安装在导轨组件上；介入装置安装在夹持组件I、夹持组件II和夹持组件III内部。由于主、从端介入手术机构完全相同，有效降低了介入手术系统的设计难度和操作、控制难度，并且因可同步实现导管、导丝的分别递送以及导丝的扭转，即使医生与病人不在同一个空间，也能够保证医生以真实的手术操作体验对不在同一空间的病人实施介入手术操作
介入手术系统及其控制方法

[发明专利]介入手术系统的控制方法、装置、介入手术系统及介质-CN202310772825.4在审
发明人：毛苏杭;黄孟超;韩静峰 -专利权人：上海博动医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种介入手术系统的控制方法、装置、介入手术系统及介质，涉及医疗器械技术领域，该方法包括：响应于检测到成像推送指令，通过控制介入手术机器人中的器械推送器，对腔内影像设备中的成像导管执行推送操作；在所述成像导管推送到目标位置的情况下，通过所述介入手术机器人中的标记识别器，获取所述成像导管的成像推送距离；通过控制所述器械推送器和所述标记识别器，基于所述成像推送距离对手术导管执行推送操作。本发明实施例解决了传统的介入手术系统中的腔内影像设备和介入手术机器人无法联合控制的问题，降低了介入手术系统的器械推送误差，降低了手术操作难度，从而提高了介入治疗过程的安全性。
介入手术系统控制方法装置介质

[发明专利]一种远程血管介入手术训练系统-CN202010869089.0有效
发明人：郭书祥;周伟;石立伟;郭晋;陈政扬 -专利权人：深圳市爱博医疗机器人有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程血管介入手术训练系统，血管介入手术器材在操作者的操作下产生位移，位移传感器检测位移数据通过主端信息处理模块发送给虚拟从端模块；虚拟从端模块内设有血管介入手术器材模型和血管模型，利用所述位移数据驱动血管介入手术器材模型产生位移，所述血管介入手术器材模型在发生位移的过程中与所述血管模型接触，产生接触力数据，通过主端信息处理模块反馈至主端；接触力数据通过力反馈装置加载至血管介入手术器材，为操作者提供触觉力的感知。本发明采用实际血管介入手术器材与虚拟从端相结合的方式，解决了样本数量少、种类单一的问题，对于医生有效改善手术训练方式和提高医生血管介入手术技能具有较大的实用价值。
一种远程血管介入手术训练系统

[实用新型]一种介入手术机器人用三自由度运动平台-CN202121033644.2有效
发明人：龚贺;王坤东;钱磊;刘道志;刘奕琨 -专利权人：上海奥朋医疗科技有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种介入手术机器人用三自由度运动平台,包括支撑底座和介入手术执行器，所述介入手术执行器沿病床长度运动的方向为X轴方向，所述介入手术执行器沿病床宽度运动的方向为Y轴方向，所述介入手术执行器竖直运动的方向为所述支撑底座上水平滑移设置有X方向滑动架，所述X方向滑动架的滑移方向与X轴方向同向，所述X方向滑动架上升降设置有Z方向滑动架，所述Z方向滑动架上滑动设置有Y方向滑台，所述Y方向滑台的滑移方向与Y轴同向，所述介入手术执行器安装在从而有助于减少介入手术执行器的执行手末端与创口位置发生变动的情况发生，进而有助于提高血管介入手术的安全性。
一种介入手术机器人自由度运动平台

[实用新型]一种神经内科介入手术头颅防移位的固定装置-CN202223317324.7有效
发明人：胡娇 -专利权人：胡娇
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61G13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种神经内科介入手术头颅防移位的固定装置，包括固定板，固定板一侧安装有调节机构，调节机构一侧安装有固定机构，调节机构一侧安装有辅助机构，在固定板设置的调节机构，不仅可以根据患者的头颅情况进行调节固定，还可以对患者头颅进行辅助固定，预防神经内科介入手术患者头颅晃动或位移，同时在固定板设置的安装机构，可以对神经内科介入手术头颅防移位的固定装置进行固定，预防神经内科介入手术时神经内科介入手术头颅防移位的固定装置或操作台晃动，便于神经内科医护人员更好的进行介入手术操作，在固定板设置的固定机构可以对患者的进行固定，降低神经内科介入手术患者晃动，便于神经内科介入手术更好的进行操作。
一种神经内科介入手术头颅移位固定装置

[实用新型]介入手术机器人-CN202221063231.3有效
发明人：李媛 -专利权人：北京华强岩机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种介入手术机器人，包括多点位姿调节平台，多点位姿调节平台上设置有至少两条机械臂，机械臂的末端可拆卸地安装有管丝连续推捻模块，介入手术器械由管丝连续推捻模块夹持，机械臂可对介入手术器械的操作点位和操作姿态进行调节管丝连续推捻模块可驱动介入手术器械轴向移动、周向转动，以实现对介入手术器械的协同操作，多点位姿调节平台还包括支撑结构，用于支撑至少两条机械臂完成相应的介入手术操作。
介入手术机器人

[实用新型]立体式介入手术大单-CN201420102908.9有效
发明人：靳志涛;王娟;靳兴国;丁力平;胡桃红;王争明;潘晶晶;张铮 -专利权人：靳志涛
申请日： 2014-03-09 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： A61B19/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种立体式介入手术大单，用于介入手术时，使细长型介入器材有序摆放，防止滑落造成手术器械污染，包括手术台面区、透明区、加厚挡板三部分构成。手术台面区为无纺布制成，足侧镶嵌数个防滑块，足侧远端设置围栏挡板；透明区位于介入手术大单一侧，其头侧为硬质透明聚乙烯薄膜，足侧为软质透明聚乙烯薄膜；手术台面区与透明区之间为立体式加厚挡板，加厚挡板为双层无纺布制成，其内植入金属支撑条，支撑条下部呈楔形裸露在外，用以嵌入介入手术床边导轨沟槽内。所述立体式介入手术大单通过设置立体式加厚挡板和防滑块，既能防止介入器材滑落，又能为经桡动脉介入治疗器械提供托架，有利于介入手术的顺利完成。
立体介入手术

[发明专利]一种用于支撑介入手术机器人的龙门架-CN202111327934.2在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市爱博医疗机器人有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：一种用于支撑介入手术机器人的龙门架，包括机架和转动结构；所述机架上设有倾斜的安装件；所述转动结构转动地安装在所述安装件上，用于支撑并让所述介入手术机器人进行转动。本发明的龙门架中，机架具有较强稳固性，从而为介入手术机器人提供稳固支撑，避免介入手术机器人出现晃动；且转动结构可以方便医护人员转动介入手术机器人，以调节导管导丝等介入器件相对患者的位置。
一种用于支撑介入手术机器人龙门

[实用新型]一种介入手术机器人的位置感知装置及介入手术机器人-CN202320451794.8有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：易度河北机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种介入手术机器人的位置感知装置，包括：机器人本体，设置在所述机器人本体上的介入器械驱动模块，所述介入器械驱动模块能够相对于所述机器人本体运动；位置标记物，用于指示所述介入器械驱动模块在所述机器人本体上的位置本实用新型还提供一种介入手术机器人。上述介入手术机器人的位置感知装置及介入手术机器人能够让医生在血管腔内介入手术过程中准确判断介入器械驱动模块相对机器人本体的相对位置，从而准确判断介入器械驱动模块的运动状况，提高医生感知力进而提高手术安全性
一种介入手术机器人位置感知装置

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